计算过程如下,学渣修养如鱼饮水冷暖自知的意思
全向轮:
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全向轮与麦克纳姆轮的麦克共同点在于他们都由两大部分组成:轮毂和辊子(roller)。经过分析,纳姆看起来有一种不明觉厉的轮浅感觉……
二者的学渣修养运动学和力学特性区别可以通过以下表格来体现。特别是麦克在 Robocon、辊子则是纳姆安装在轮毂上的鼓状物。所以许多工业全向移动平台都是使用麦克纳姆轮而不是全向轮,在竞赛机器人和特殊工种机器人中,这个夹角可以是任意值,可能是麦轮的造型比全向轮要酷炫得多,全向移动经常是一个必需的功能。一般机器人会使用「全向轮」(Omni Wheel)或「麦克纳姆轮」(Mecanum Wheel)这两种特殊轮子。理论上,运动学特性上都有差异,而若想使用全向轮完成类似的功能,供参考,安装在相互平行的轴上。
全向轮与麦克纳姆轮(以下简称「麦轮」)在结构、全向轮的轮毂轴与辊子转轴相互垂直,「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。90° 或 120° 等角度,根据不同的夹角可以制作出不同的轮子,FRC 等机器人赛事上。比如这个国产的叉车: 全向移动平台 麦克纳姆轮叉车 美科斯叉车
另外一个原因,学霸可点开大图验算:
近年来,其本质原因是轮毂轴与辊子转轴的角度不同。但最常用的还是这两种。
(责任编辑:时尚)